Вместе, сообща, в постоянном и тесном рабочем общении (делать что-либо).

Первоначально — быть запряженным одной упряжью вместе с другими лошадьми. Просторечное шутливое выражение означающее — на одинаковом положении и чаще совместно, вместе (делать что-либо; испытывать что-либо).

В одной упряжке (быть, работать, оказаться) с кем? — с другом, коллективом.

Умению запрягать лошадь в русской деревне обучали с раннего детства. Это было нелегко, ибо упряжь — приспособление для управления лошадью — довольно сложна.

В состав упряжи входит
ХОМУТ — полукруглый деревянный остов с мягким валиком на внутренней стороне, надеваемый на шею лошади;
ДУГА — круто изогнутая деревянная часть упряжи, служащая для скрепления оглобель с хомутом;
ОГЛОБЛИ — деревянные жерди, соединяющие хомут с передней осью экипажа;
СЕДЁЛКА — кожаная подушка на передней части спины лошади, являющаяся опорой для чересседельника.

К упряжке относится и 
ПОДПРУГА — широкий ремень седёлки, затягиваемый под брюхом лошади;
ЧЕРЕССЕДЕЛЬНИК — ремень, идущий от одной оглобли к другой;
ШЛЕЯ — ремень, прикреплённый двумя кольцами к хомуту и проходящий по бокам и спине лошади;
УЗДА — ремни с удилами и поводьями, надеваемые на голову лошади;
ВОЖЖА (мн. вожжи) — ремень, верёвка для управления лошадью;
УДИЛА — приспособление из железных стержней, прикреплённых к ремням узды и вкладываемых в рот лошади;
ПОВОДЬЯ — ремни, прикреплённые к удилам, служащие для управления лошадью.

Большое значение и широкая известность упряжи и ее функций в крестьянском обиходе обусловили широкое употребление перечисленных наименований в составе образных выражений:

• Закусить удила
• Идти на поводу
• Выпустить вожжи
• Надевать себе хомут на шею

Можно найти во многих писателях наших насильственное и частное сопряжение двух языков, но тогда вспомнишь стихи баснописца:
Диковинка ль всегда в упряжке быть одной,
А розно жить душой.

Пётр Андреевич Вяземский. «Фон-визинъ»