Пасть в бою, погибнуть; отдать все силы, стараться изо всех сил что-либо сделать.

Имеется в виду, что большая группа лиц — обычно воины, солдаты — погибли или готовы погибнуть за какое-либо справедливое дело, защищая Родину, свои семьи, близких. Говорится с одобрением.

Выражение приписывают князю Святославу, сказавшему эти слова перед битвой с греками:
«Нам некуда уже деться, хотим мы или не хотим — должны сражаться. Так не посрамим земли русской, но ляжем здесь костьми».

По другой версии, фразеологизм вошел в русскую речь в XVIII веке как цитата из произведения Василия Андреевича Жуковского (1783–1852) «Суд в подземелье»: «Но рать его костьми легла».

КОСТЬМИ — старая форма творительного падежа множественного числа.

Фраза выступает в роли символа героической смерти на поле боя или в роли клятвы, обещания скорее умереть, чем отступить перед напором противника.

— Бог ты мой, ну уж этого не должно случиться, — сказал он тихо, — мы все костьми ляжем! (Кому нужны наши кости?) Это что же, значит, армию предать? И вообще все? Москву… Все надежды разрушить… Теперь, говорят, с Кутузовым дело переменится.

Булат Шалвович Окуджава. «Свидание с Бонапартом»